A Hyundai és a Rhys Millen Racing (RMR) együttműködése nyomán versenyautó készült a Velosterből. Kereken 500 lóerős az autóba szerelt, egyedileg tuningolt négyhengeres turbómotor, legnagyobb nyomatéka 812 Nm. Sorozatgyártású Velostert használtak a ralikrossz autó alapjaként, az átalakításon az RMR 12 mérnöke dolgozott.
Gyakorlatilag az alapokig lebontották az autót, amelybe első lépésként extra merevítéseket építettek be. Több karosszéria-elemet, köztük az ajtókat, motorháztetőt és lökhárítókat is karbon-kevlár keverékre cseréltek le, 1205 kilogrammos önsúlyt elérve. Ez ugyan valamivel több az alapmodellénél, de a végeredmény jóval masszívabb.
Összesen három rali-Veloster készül, az elsővel maga Rhys Millen indul a 2011-es amerikai ralikrossz-bajnokságban. A második, összkerékhajtású modellen a ralibajnok Marcus Dodd és a freestyle-os Robbie Maddison osztozik a Summer X Gamesen, míg a harmadik, fronthajtású modell szintén az amerikai ralikrossz-bajnokságban indul hírességekkel volánja mögött.